1945年7月1日至5日，国民参政会参政员褚辅成、黄炎培等6人赴延安访问。返回重庆后，黄炎培将在延安的所见所感形成书稿《延安归来》。这本薄薄的小册子，记载了毛泽东与黄炎培关于历史。
六参政员访问延安
抗日战争胜利前夕，由于国民党坚持独裁统治，国共两党剑拔弩张，这也让黄炎培等民主爱国人士忧心忡忡。出于良心和责任心驱使，1945年6月1日，黄炎培、傅斯年起草致延安中共领导人毛泽东、周恩来电稿，并于次日由褚辅成、黄炎培、冷遹、傅斯年、王云五、左舜生、章伯钧七人联名发出。这份电稿的大概内容是：鉴于目前局势，希望国共两党能够继续商谈国内团结问题，以使抗战胜利早日到来。
6月18日，也就是在中共七大胜利闭幕不到一周，毛泽东、周恩来复电褚辅成、黄炎培等，称：倘因人民渴望团结，诸公热心呼吁，促使当局醒悟，放弃一党专政，召开党派会议，商组联合政府，并立即实行最迫切的民主改革，则我党无不乐于商谈，并表示热烈欢迎黄炎培等七位参政员来延安共商国是。
临行时，黄炎培发表谈话：我们不是第三者，不是和事佬。若问我们的使命，只是良心的使命，若问我们的身份，倒是一分子主人翁的身份。7月1日上午，访问团除王云五因病未能成行外，黄炎培等其他6位参政员登上前往延安的飞机。
边地风光迥不同
褚辅成、黄炎培等6位参政员抵达后，延安的接待工作规格极高。毛泽东不仅带领朱德、周恩来、林伯渠、吴玉章、秦邦宪、张闻天、叶剑英、李富春、谢觉哉等数十人到机场迎接，中共中央还于7月2日晚在杨家岭为他们举行了隆重而盛大的欢迎晚会。
在延安这5日，除了与毛泽东等中共领导人进行正式会谈外，黄炎培还走访了延安新市场、光华农场、延安日本工农学校等地方，与街上群众、商店店员们随便交谈，询问物价和生活、教育及陕甘宁边区政府工作作风、民众生活等。
访问延安是黄炎培的一个宿愿。而短短数日，更是让他感受到了一种与重庆截然不同的清新气象和勃勃生机。给黄炎培留下深刻印象的是，这里看不到一块荒废了的土地，看不到一个游手好闲的人。中共中央和政府领袖生活很苦，而老百姓的新建筑增多、生活较好。黄炎培还发现，在毛泽东家里做客时，这里称毛泽东便是毛泽东，一般并不连称他的头衔。而这里的军民关系也很好，确是鱼水关系。他坦言，延安5日中间所看到的，当然是距离理想相当近的。
与毛泽东窑洞对谈
黄炎培关于如何打破“民族兴亡周期律”的思考，是由来已久的。1942年6月30日至7月4日，他在成都作“中华复兴讲座”十讲，分析中国抗战形势，提出复兴中华民族的方案。其中第六讲便是关于“揭示民族兴亡周期律而抉破之”的演讲。在黄炎培看来，一个国家要想变强大，一方面靠全国人民的勤俭和努力生产；另一方面就是要不怕牺牲。同年8月2日，黄炎培在日记中将“抉破此民族兴亡周期律之不二法门”，进一步归结为“自强不息”。
所以，当延安访问即将结束，毛泽东问及他有何感想时，黄炎培坦陈多年来心中的远虑。他引用《左传》《礼记·中庸》等典章提出：一人、一家、一团体、一地方，乃至一国，“其兴也勃焉、其亡也忽焉”。一部历史，“政怠宦成”“人亡政息”甚至“求荣取辱”都有，总之都没有跳出这周期率。中国共产党执政，如何能跳出这治乱兴衰的历史周期率？
对于黄炎培的提问，毛泽东略作沉思，答道：我们已经找到新路，我们能跳出这个周期率，这条新路就是民主；只有让人民来监督政府，政府才不敢松懈；只有人人起来负责，才不会人亡政息。这个回答，以及在延安访问期间的所见所闻，令黄炎培等人为之信服。他表示，用民主来打破这个周期率，怕是有效的。新中国成立后，黄炎培回忆说，“我一辈子都在寻求着真理，一直未曾如愿以偿，而使我认识到可能是真理所在的，就是1945年的延安之行”。
《延安归来》出版
黄炎培回到重庆后，有很多人不断问他延安的情形。在他看来，无论是出于朋友情谊还是家国大义，都有必要把在延安的经历如实报告给大家。于是，《延安归来答客问》很快就于7月24日脱稿，《延安五日记》也完成三分之二。此两稿连同访问期间所作的诗两首，取名《延安归来》。
《延安归来》以一名爱国民主人士的视角，介绍了一个真实的延安，一个全心全意为人民服务的政党——中国共产党。这对于国民党多年来对共产党的种种造谣污蔑，无疑是个有力的揭破。书稿写毕，很多朋友劝说黄炎培，“这万万要不得，你替共产党宣传，太危险了”。黄炎培不为所动，决意出版并愿意承担可能发生的后果。考虑如果把书稿送国民党当局审查，很可能会被扣押，于是，他果断决定直接交由重庆国讯书店付印。这在当时重庆是头一遭打破出版前交付当局审查的规矩。就这样，这本32开74页的小册子，只用了8天时间，就于1945年8月初出版发行了。
与此同时，《新华日报》《国讯》等报刊及时跟进宣传，发布新书广告或予以连载。《新华日报》称该书“凡关心民主团结的人士值得一读”。《延安归来》遭查禁后，又于1945年10月由上海国讯书店再版发行，并被大连大众书店、辽北出版社、东北书店等多家出版单位翻印。随着《延安归来》的广泛流传，其在全国产生巨大影响，给全国同胞和海外华侨展示了延安和中国共产党人的真实风貌。