古希腊斯巴达城的国王墨涅拉俄斯的妻子海伦，被特洛伊王子帕里斯拐走，这件事激起了全体希腊人的愤怒，以墨涅拉俄斯的哥哥阿迦门农王为统帅的希腊大军准备远征特洛伊，夺回美女海伦。
乌利西斯是希腊诸城邦之一伊塔刻的国王，他不想卷入这场战争，便装疯。他把猪马牛羊都赶到海边沙地上，给它们套上犁铧，耕种那块贫瘠的土地，然后把盐当作种籽撒在地上。不用说，这样的耕种是不会有任何结果的。
有个发明了骰子和象棋的聪明的希腊人叫帕拉墨得斯，他看出乌利西斯不是真疯，为了证明这一点，他把乌利西斯年幼的儿子抱来，放在犁头必定经过的地方。果然，乌利西斯不愿伤着自己的儿子，耕到那里，他的犁头就偏过去了。这一来便露了馅，他只好收起那一套，恋恋不舍地告别妻子珀涅罗泊，带领一支部队去参加远征。这一去就是将近20年。
在那场漫长而艰苦的斗争中，乌利西斯表现得非常勇敢，成了希腊著名的英雄。不过他带出来参加远征的战士也所剩无几。
战争结束后，乌利西斯带着他的船队返回家园，途中遇到狂风恶浪，又在色雷斯海岸遇到喀孔涅斯人的袭击，损失惨重。在后来的旅途中，又遇到许多艰难险阻，最后，他几乎是只身一人回到祖国。
因为离家时间太长，已经没有人能认出他，家乡的变化也很大，他不知妻儿是否还健在，是否还在惦念他。他决定装做一个流浪人，沿途乞讨，顺便打听消息。
人们告诉他，乌利西斯已经死在遥远的特洛伊战场上，他的妻子目前正被许多求婚者纠缠着，那些人都是有钱有地位的，他们赖在他的王宫里大吃大喝，跟他的侍女鬼混，把他的家搞得一团糟。
乌利西斯苦不堪言，到了伊塔刻城门口却没有进去，他向他的牧人欧迈俄斯住的房子走去，仍装做乞讨。
欧迈俄斯也没有认出眼前这位讨饭的就是他的主人，好心地让他进屋，招待他吃喝。从牧人的言谈中，他证实了途中听说的那些发生在他家里的事都是真实的。他的妻子珀涅罗泊日夜为他流泪，她不相信乌利西斯死的传闻。为了搪塞、拖延时间，她对那些求婚的无赖们说，她要在宫中织一匹精致的布料，为乌利西斯的老父亲做一件寿衣。必须等布料织好后，才能在他们中间选择一个人作她的丈夫。她一边织一边拆，用这个办法拖延了3年。现在，那些无赖们已经知道她的秘密，他们一面派人监视她，催她赶快把布织完。一面大肆挥霍主人的财产，杀牛宰羊，喝完了贮藏室里所有的美酒，把宫廷糟蹋得不成样子。
乌利西斯静静地听牧人叙说，心中怒火却在猛烈的升腾，他盘算着该如何惩罚那些无耻之徒和那些与他们厮混的侍女们。同时也非常感激忠于他的欧迈俄斯。
当天晚上，他就睡在老牧人用绵羊皮给他铺的床褥上。
第二天清早，牧人正在给客人做早饭，一位英俊的年轻人出现在门口。欧迈俄斯一见到他就高兴地大叫起来。原来，他就是乌利西斯的儿子忒勒玛科斯，刚从庇罗斯回来。分别20年，他认不出眼前这位乞丐就是他的父亲。他在途中听说那些纠缠他母亲的无赖想暗算他，所以改变了路线，夜里悄悄地在另一个港口上了岸。
乌利西斯假称自己来自克里特岛，因为在海上水手起了歹心，劫走了他的钱财，所以才一路流浪到这里。
忒勒玛科斯也表示欢迎他留在这里，生活费用由他负担。然后，他请牧人去告诉他的母亲，让她知道他已经安全归来。
牧人离开后，乌利西斯才把自己的身份告诉忒勒玛科斯。他的儿子大吃一惊。可是，当他把这些年的经历讲出来后，忒勒玛科斯便完全相信了，父子俩当时便抱头痛哭。然后，他们研究如何除掉那些可恶的求婚者。
欧迈俄斯一直到晚上才回来。
第二天上午，忒勒玛科斯准备回王宫去，临走前吩咐欧迈俄斯把客人送到城里，有些事情需要他帮忙。
忒勒玛科斯并没有立刻把父亲归来的消息告诉母亲，只说一位占卜者告诉他，乌利西斯很快就要回来惩罚那些恶棍。
这时，在宫外，求婚者们正在吵吵闹闹，大吃大喝，并投掷标枪和铁饼取乐。乌利西斯由欧迈俄斯领着来到他们面前，仍装做乞丐向那些人请求布施。有的人给他一点吃的，也有的人则大声呵斥，用小凳子砸他。乌利西斯不动声色地忍耐着。还有一些人唆使其他的乞丐跟他较量。乌利西斯毫不费力地将那个乞丐打倒在地。求婚者们开心地大笑。
乌利西斯的女仆们也和求婚者厮混在一起，拿这位外来的流浪者开心，她们侮辱他，他也忍着。
求婚者们一直闹到深夜，然后才各自去睡觉。忒勒玛科斯悄悄地与父亲见了面。乌利西斯叫他把那些人的武器统统收起来，藏在密室里，明天，他就要动手解决这些混蛋。
忒勒玛科斯告诉他，王后吩咐，给所有的求婚者一个难题：用乌利西斯使用过的弓箭，射穿排成一排的12把战斧的柄孔。能拉开那张硬弓，并在50步以外能一箭射穿那些斧柄孔的人才能作她的丈夫。
乌利西斯听完就笑起来，说：“除了我，有谁能做到呢？”他知道珀涅罗泊是故意为难那些求婚者，让他们知难而退。
忒勒玛科斯安顿父亲洗澡休息，好让他精力充沛地进行他们的计划。
第二天从早晨开始，宫里就热闹非常，侍女们知道今天要举行一次考验求婚者的比试，她们打扫宫庭，准备午餐。牧人欧迈俄斯奉命赶来几只肥羊和一头牛，交给仆人们宰杀。
欧迈俄斯正要离开宫殿回去放牧，乌利西斯叫住他，问：“如果你的主人乌利西斯回来的话，你还愿意为他出力吗？”
欧迈俄斯回答：“那还用说！我将为他而战。”
“好极了，现在我可以告诉你了，我就是乌利西斯。”说着，他卷起裤腿，让牧人看他膝盖上很久以前打野猪时留下的伤疤。
欧迈俄斯这时候恍然大悟，难怪他一见到这位流浪人就感到亲切，乌利西斯老了，他那满脸胡须掩盖了他的真面目。他抱着他的主人痛哭不已。
乌利西斯说：“不要哭，欧迈俄斯，你留在这里，等会，当比武开始后，你把所有的门都锁起来，不要让任何人进出。我将狠狠地惩罚那些恶棍。”
当那些求婚者们吃饱喝足之后，王后命令抬出12把战斧，整整齐齐地排列成龙骨形。然后，又亲自取出乌利西斯使用过的那张硬弓，由侍女转交给那些求婚者。当众宣布：
“你们中间有谁能拉开这张弓，并射穿那些战斧的柄孔，谁就可以做我的丈夫。”
求婚者中有的知道自己没有这能力，便默不作声，还有一些人则摩拳擦掌，跃跃欲试。可是，当他们拿起那张弓时，才知道它的分量，所有想试的人都试过了，却没有一个人能拉得开。
这时，乌利西斯才走上前去，对那些人说：“各位高贵的求婚者，我并不想与你们竞争，但我想试试自己的手臂是否还像原来一样有力，请把弓拿来给我看看。”
求婚者中有一个叫安提诺俄斯的训斥他：“你这穷鬼真是不知天高地厚，我们可怜你才给你吃喝，别在这里异想天开了！”
王后说：“安提诺俄斯，别这么说。他既然来了就是我的客人，你这样对待我的客人是不对的。请把弓交给这位外乡人，如果他真能拉开这张弓，我就送给他一件漂亮的大衣和长矛、宝剑，并将他送回家乡。”
这一来，所有的人都没话说了。
安提诺俄斯只好把弓交给流浪者。这时，欧迈俄斯提着装满箭的箭袋进来了，悄悄地站到乌利西斯的身后。
忒勒玛科斯知道一场屠杀即将开始，他对母亲说：“这里交给我，母后，请回后宫休息吧。”
当王后起身离开之后。乌利西斯取出一支箭搭在弓上，接着，他毫不费力地拉开了那张弓，只听“嗖”地一声，箭呼啸着穿过那12个斧柄孔。
在场的人都呆住了。
乌利西斯笑着对忒勒玛科斯说：“我没有给府上丢脸吧？”然后，他就向门口走去，边走边脱掉身上破烂的衣服，露出健美结实的肌肉。
忒勒玛科斯和欧迈俄斯也抽出剑来。
乌利西斯守住门口，对那些呆若木鸡的家伙们说：“我就是乌利西斯。你们这帮无耻的东西大概做梦也不会想到吧？你们纠缠我的妻子，挥霍我的财产，在我的宫殿里作威作福。现在，你们的末日已经来到了！”
说着，他一箭射穿了安提诺俄斯的喉咙。
惊慌失色的求婚者们这时才开始寻找自己的武器，可是武器早已不翼而飞了。
乌利西斯迅速射出一支支复仇的箭，箭箭都命中那些人的要害。忒勒玛科斯和欧迈俄斯也挥剑砍杀，一时，宴会厅里横尸遍地，鲜血漫流，一片哀叫求饶声。
乌利西斯毫不留情地杀死了所有的求婚者。然后，他从侍女中拉出12人，这12个女子都是他亲眼看见她们与求婚者调情厮混的。命令她们把大厅里的尸体搬运出去，擦洗干净地上的血。然后，把她们一溜排吊死在树上。
珀涅罗泊王后得知乌利西斯回来了，一开始还不敢相信。当乌利西斯洗净身上的血污，穿上华贵的服装，容光焕发地出现在她面前时，她不由得泪流满面，扑上去拥抱着他。
夫妻俩互相诉说20年中发生的一切以及相互的怀念之情。然后，乌利西斯又去果园看望老迈的父亲，老人在树下松土，见到儿子，已经认不出来了，竟把他当作过路的外乡人。当乌利西斯告诉他自己就是他九死一生归来的儿子时，老人恍如在梦中，没有惊喜，也没有眼泪，他不敢相信眼前的一切是真实的。
正在这时，只听见王宫外一片喧闹，原来是求婚者中最先被乌利西斯杀死的那个安提诺俄斯的父亲煽动人民起来造反。他的理由是，乌利西斯当初带了那么多年轻人去远征，而今却一人只身回来，他们应该向他讨还血债，为死难者报仇。
乌利西斯立刻拿起长矛，带着手下的几个人出马迎战，为首的那几个人都不是他的对手，他杀死了那个叫欧皮忒斯的造反者首领，其他人都四散逃去。乌利西斯正要追杀，却听见他的父亲向他高喊：“乌利西斯，你要冷静一些，这片土地上已经有很多人流血了，不要触犯神的意志！”
于是，乌利西斯勒住马，造反者也都放下武器。从此以后，国王和臣民言归于好，伊塔刻的土地上才又渐渐出现了繁荣景象。