唐京兆万年(今陕西西安)人，祖籍琅邪临沂(今属山东)。 字清臣。开元进士。任监察御史、殿中侍御史。因不依附杨国忠，出为平原(治今山东陵县)太守。安禄山叛乱，河北郡县望风瓦解，他起兵坚守，并与从兄常山(治今河北正定)太守颜杲卿联军抗叛。河北十七郡响应，合兵二十万，给叛军以重大威胁。后入朝，历官工部、吏部尚书，御史大夫。忠良耿直，恪尽职守，军国大事，知无不言，屡为权臣元载、杨炎、卢杞等所忌。出为外州刺史、长史。代宗时迁尚书左丞、封鲁郡公，人称颜鲁公。德宗时李希烈叛乱，奸相卢杞忌其刚直，派其宣慰叛军，至许州(治今河南许昌)被扣。在威逼利诱下，始终不屈，被缢杀。书法端庄雄伟，自树一帜，人称“颜体”，传世甚多。墨迹有正书《自书告身》，行书《祭侄文稿》、碑刻有《多宝塔碑》、《颜勤礼碑》、《麻姑仙坛记》等，后人辑有《颜鲁公文集》。
颜真卿