十六世纪末，在西班牙南部一个名叫拉曼却的乡村里，有个爱看骑士小说的绅士，他年纪已经五十多岁了，身材瘦削，面貌清瘦，自己给自己取了个响亮的名字叫堂吉诃德，听上去很像一位武艺高强的游侠。
他很喜欢邻村的一位漂亮姑娘，但只是害单相思，他把她称为杜尔西内娅，这名字很有皇室的贵族意味。堂吉诃德觉得，要获得美丽的杜尔西内姬的青睐，必须外出漫游世界，依靠手中的剑和长枪建立功勋。于是，他自制了盔甲和盾牌，找到一匹瘦马，又雇上了一个呆头呆脑的名叫桑丘的侍从。
桑丘只会骑驴，堂吉诃德见了直皱眉头，记不起有哪位骑士的侍从曾骑过驴，但转念一想，只要遇上了个无礼的骑士，完全可以将他的马夺过来换去驴子。这样一想，他就带着桑丘心安理得地出发了。他们刚来到郊外，堂吉诃德就指着远处的三四十架风车，对桑丘说：“你瞧，咱们一出征就碰上了三十多个巨人。我打算去跟他们交手，把他们一个个杀死，咱们既支持了正义，又能获得战利品，快跟我冲上去吧！”桑丘问道：“哪儿来的巨人呀？”堂吉诃德说：“就是那些长胳膊的家伙！你瞧他们的胳膊，差不多有八丈长呢！”桑丘摇摇头说：“你仔细瞧瞧，那不是巨人，是风车！上面胳膊似的东西是风车的翅膀，被风吹动了就能带动石磨。”堂吉诃德把长枪横在马上，说道：“你是外行，不懂冒险，他们是货真价实的巨人！你要是害怕，就躲到一边祷告去。
我一个人单独去向他们挑战！”说完，堂吉诃德踢着坐骑冲了出去。桑丘想踢着驴子赶上前阻挠，但那驴子拼命用前蹄抵住沟，一步也不肯向前走。堂吉诃德越往前冲，越看不清巨人模样。原来，这时微微刮起一阵风，风车上那些庞大的翅翼转动起来了。堂吉诃德定了定神，更加兴奋地喊道：“即使你们挥舞的胳膊比希腊神话中的百臂巨人还多，我堂吉诃德也要跟你们一争高下！”说完，他内心里向那位高贵的杜尔西内娅公主祷告一番，求她在这紧要关头保佑自己，然后用盾牌遮稳身体，横托长枪，飞马向第一架风车冲杀上去。他一枪刺中了风车的翅膀，正想哈哈大笑，不料，那庞大的翅翼在风里转得正猛，一下竟将长枪迸作三段，一股劲将堂吉诃德扫得连翻几个筋斗，弄得狼狈不堪。这时，桑丘总算赶着驴前来救他了。他见堂吉诃德摔得不能动弹，就埋怨说：“天哪！我告诉你，该仔细看看，这是风车！难道你的头脑被风车转糊涂了吗？”堂吉诃德一屁股坐在地上，想了一会儿，正色回答道：“桑丘，胜败在游侠是平常事。
我估计，这是与我为敌的魔法师故意将巨人变成风车，想一下子挫伤我的锐气的。但是，他的邪法终究是敌不过我这把剑的锋芒的！”说完，他抽出剑，对它吹了一口气，又用它当拐棍支在地上，勉强站了起来。桑丘怕剑一下于折断了，赶紧过来扶着他，慢慢骑上了那匹几乎使他跌歪了肩膀的老马。堂吉诃德断了长枪，心里很不痛快，他对桑丘说：“从前有位西班牙骑士，一次在打仗中把剑斫断了，他就从橡树上劈了根粗壮的树枝，打闷了不少敌人，后来得了个美号叫‘大棍子’。我也要劈一根粗树枝，凭它大显身手！”桑丘摇摇头，说：“你坐得正一点，小心别从老马背上再摔下来！刚才那伤，够你疼的了。”堂吉诃德说：“游侠骑士伤得肠子从伤口掉出来，也不会叫疼。你瞧我——”说着，他马上拍拍受伤的肩膀，但马上疼得皱起眉头，一声不吭了。
桑丘“噗哧”一笑，差点从驴背上跌下来。晚上，他们钻进一片树林宿营，堂吉诃德总算找到了一根长树枝，把枪头换了上去。第二天，他们一面慢慢朝前走，一面说着话。这时，山路上来了两个修士，他们骑的骡子高得跟骆驼一样。因为长途旅行，他们像许多西班牙人那样戴着装上护眼玻璃的面罩。在他们后面，是一辆皇族马车，车旁有四五个人骑着马随行。原来，车上是一位准备到塞维利亚去的贵夫人，她的丈夫要去美洲上任，正在塞维利亚等待她。那两个修士虽然跟她同路，但只是偶然碰到的。
可是，堂吉诃德仔细一看，立即说：“这一次，我绝对不会说错了！前面那几个黑压压的家伙想必是魔法师，他们用车劫走了一位公主，我一定得尽力除暴惩凶！”桑丘连连摇手说：“这样做比战风车更糟糕！那些人是修士，那辆马车是旅行用的，你别胡搅蛮缠呀！”堂吉诃德气呼呼地说“你不懂天底下恶人的阴谋，更不懂如何去冒险！现在，我要让你好好瞧一瞧！”说完，堂吉诃德迎着两个修士当路站定，高声喊道：“你们这几个恶魔，快将劫持的贵公主留下！否则，我要你们当场送命！”两个修士勒住骡子，惊讶地说：“我们是赶路的修士，不是恶魔。
那车里是不是遭劫的公主，我们一点也不知道。”修士们这句明哲保身的活，连傻头傻脑的桑丘听得也觉得不大对头。堂吉诃德马上说：“什么不知道？别花言巧语了，我可不会被你们蒙骗的！”这时，他也不等对方答话，就踢动老马，斜绰着长枪，向前面一个修士直冲上去。他的冲势十分凶猛，要不是那个修士自己滚下骡子，准被他撞得不死即伤。另外那个修士见势不妙，立刻猛踢他那匹大骡子，飞也似的逃走了。桑丘见主人获胜，立刻冲到那个修士身边，动手剥起他的衣服来。
这时，修士的两个骡夫跑来，问他为什么剥别人衣服。桑丘说：“我的主人打败了这个恶魔，我自然能拿这些战利品！”那两个骡夫回头一瞧，堂吉诃德正在跟车上的人说话，就乘机把桑丘推倒，将他的胡子都揪得一根不剩，又踢了他一顿，才扶着他们的主人上了骡子，向另一个修士逃跑的方向追去。这时，堂吉诃德正在向马车上的人高声说道：“美丽高贵的夫人，我用这条铁臂，己将劫持你的强盗打得威风扫地。我是个冒险的游侠骑士，名叫堂吉诃德，我崇拜的美人是绝世无双的杜尔西内娅。你不必向我报恩，只须路经那位小姐的住处时，把我救你的事告诉她。”有个随车陪送的人听了堂吉诃德的话，见他拦住车不放，反要他们回去找什么杜尔西内娅小姐，气得一把扭住他的长枪，叫道：“你算什么骑士，一口话既不像西班牙语，更不像京城里的腔调，完全是个乡巴佬。如果再挡道，瞧我怎么教训你！”这下，堂吉诃德来劲了，他将长枪往地下一扔，拔出剑，挎着盾牌，直取那个随从。那随从原想吓唬一下堂吉诃德，没想到对方动了真格儿，倒也慌张起来。他骑着的是租来的蹩脚骡子，但又来不及跳下地，只得从车上抓了块垫子当盾牌，举着剑迎战。
车上的贵夫人早就吓昏了，根本没听清堂吉诃德的话，又惊又怕地吩咐车夫将车赶远些。堂吉诃德战了几个回合，觉得对方的剑法很凶，内心不禁又祷告杜尔西内娅保佑自己，谁知就在这一刹那间，那人一剑砍掉了他整半边铠甲连带一大块头盔和半只耳朵，几乎一下子要了他的命。这时，堂吉诃德才觉得自制的铠甲和头盔太不可靠了。但是，他怒火中烧，忍着疼在鞍橙上挺直身子，两手握紧剑，恶狠狠地朝对方砍下去。这一剑虽然隔着垫子，但还是将那个随从砍得鼻孔、嘴巴和耳朵里鲜血直冒，要不是抱住骡子的脖子，一定摔下地去。那骡子也受了震动，惊得落荒逃跑，不多远就将那个随从掀到地上。堂吉诃德拍马。卜前，把剑锋直指他的脑袋，叫他投降，否则就砍下他的头。那人已吓得一句话也答不上了。正在这时。马车里的几个妇女哆哆嗦嗦地赶过来。
恳求堂吉诃德宽宏大量，饶了这位随从的性命。堂吉诃德摸摸流血的耳朵，大大咧咧地说：“诸位美人，我愿意遵命。不过，这位骑士要答应我到托波索村去走一趟，代我拜见那位绝世无双的社尔西内娅，由她决定该不该再处罚他。”那几个妇女立刻满口答应，也不管世界上有没有托波索村，有没有社尔西内娅小姐。这时，桑丘在那边已经爬起来了，他看见了主人堂吉诃德打赢了，便暗暗希望主人继续打胜仗，赢得个把海岛，将自己封做岛上的总督。堂吉诃德笑着说：“不管赔上耳朵或脑袋，咱们还会有更大的奇遇。我不但能照应你做海岛总督，还要你做比总督更大的人物呢。”
主仆两人，一个骑着老马，一个骑着毛驴，又继续他们的冒险旅程了。