禁卫军指挥机构。唐朝十六卫之一，高宗龙朔二年(662)改右屯卫置。设大将军一员，将军二员，掌宫禁宿卫，大朝会则被黑甲铠、弓箭刀楯旗等，为右厢队，次右武卫之下; 凡分兵主守，则知皇城东面助铺，领翊府及诸折冲府府兵; 有长史、录事及仓、兵、骑、胄曹参军事，司阶、中候、司戈、执戟四色官及长上等属; 其翊府有中郎将、郎将、录事、兵曹参军事、校尉、旅帅、队正、副队正; 武则天光宅元年(684)改名右豹韬卫，中宗神龙元年(705)复改右威卫; 德宗贞元二年(786)置上将军一员，位大将军上。辽朝置，设大将军、上将军、将军，领折冲都尉、果毅都尉。