沙皇俄国原本是一个欧洲国家，同中国并不接壤，中俄之间还隔着三个封建汗国。从16世纪80年代起，沙俄军队越过乌拉尔山，向东侵入辽阔的西伯利亚，在不到60年的时间里，占领整个西伯利亚。清军入关时，沙俄乘机侵入我国黑龙江流域，强占了尼布楚和雅克萨，在这两地修筑城堡，作为向黑龙江中游实行殖民扩张的据点。

盘踞在尼布楚和雅克萨的沙俄侵略军经常四出烧杀抢掠，无恶不作。例如，1649年3月，沙俄侵略军头目哈巴罗夫带兵从雅克萨城沿江东下，来到一座达斡尔族人的城寨。他们向当地居民宣布：必须向沙皇交纳“毛皮贡赋”。达斡尔族人头目桂古达尔严正地回答：“我们向中国顺治皇帝进贡，哪有给你们的贡品？”野蛮的沙俄军队进攻城寨，达斡尔人万箭齐发，迫使敌人无法靠近。后来，敌人用火炮轰开一个豁口，冲进城寨。达斡尔族人宁死不屈，用梭标抗击敌人的枪炮。沙俄军队血洗城寨，达斡尔族人有661人被杀害，有361人被俘虏，幸免于难者只有15人。米登多尔夫在《西伯利亚旅行记》上曾说：沙俄军队头目嗾使士兵在黑龙江流域“烧烤孩子”吃人肉。这种灭绝人性的暴行，激起当地各族人民的愤怒，他们称沙俄侵略者为“罗刹”，意思是“妖魔”。

清朝政府一再要求沙俄侵略者撤出中国领土，沙俄政府置若罔闻，并且不断向雅克萨增兵遣将，加紧武力扩张。为了保卫祖国的神圣领土不受侵犯，康熙皇帝平定“三藩叛乱”之后，于1682年春出巡东北，视察防务，又从福建调来战斗力极强的藤牌军，决心组织自卫反击战。

1685年春，康熙皇帝命令都统彭春、副都统郎淡率红衣炮队和数百名藤牌军急驰赴瑷珲，与黑龙江将军萨布素会师，然后，由水陆并进，直抵雅克萨城。

六月二十三日，彭春所率部队到达雅克萨城下。彭春将一封用满、俄和波兰文字写成的招降书，交给战俘，送进雅克萨城。招降书痛陈侵略者的累累罪行。警告他们：“欲相安无事，可速回雅库，于彼为界，......倘执迷不悟，仍然拒命，大兵必破雅克萨城，除尔众矣”（《十朝东华录》康熙三十五年）。沙俄侵略军自以为城防固若金汤，对彭春的警告不理不睬。

六月二十五日，清军“列营夹攻，复移红衣炮于前，积薪城下，示将禁。。焉”（《清史稿·彭春传》）。不一会，彭春一声令下，但见炮声隆隆，震天动地，顿时火光冲天，俄侵略军在强大攻势的压力下，龟缩在城内，丧失还击的能力，处于被动挨打的窘境。与此同时，清军战舰密布城外的江面上，截断敌人的退路。经过激战、沙俄侵略军伤亡惨重。沙俄侵略军头目托尔布津走投无路，只好遣使赴清军大营乞降。彭春对敌人采取宽大政策，将愿意回家的敌兵六百余人放回尼布楚，受伤者妥善安排治疗调养。托尔布津羞怯交加，发誓不再到雅克萨侵扰。清军收复被沙俄侵略者霸占二十余年的雅克萨城。

然而，托尔布津退回尼布楚后，遇上大批沙俄增援部队。他庆幸绝路逢生，把自己的誓言忘得一干二净。1685年八月，托尔布津率领增援部队，卷土重来。第二年正月，托尔布津再次侵占雅克萨，并在城里重筑炮台，再建军械库和防御工事，企图长久盘踞雅克萨城。

1686年二月，康熙皇帝命令黑龙江将军萨布素准备充足，率军再次驱除沙俄侵略军。七月，萨布素率清军进抵雅克萨城下，并在城外“掘长堑，立土垒”，围困敌人。在围困期间，清军不断用重炮猛轰城内敌营，托尔布津中炮身亡。自1686年七月至1687年春，沙俄侵略军被围困在雅克萨城内达半年之久。为了躲清军的炮火，敌人只得钻进地穴。地穴阴暗潮湿，缺水断粮，疾病流行，大多数人丧失了战斗力。八百多人的一支部队，最后只剩下66人，只好投降。中国取得了雅克萨自卫反击战的彻底胜利。

雅克萨之战的败讯传到莫斯科，沙俄摄政王索菲亚公主（彼得一世之姐），被迫派专使赴北京，向清政府递交国书，请求停战。“乞撤雅克萨之围”，表示愿意通过谈判，和平解决边界问题。清朝政府答应了俄国的要求。

1689年，中俄双方代表在尼布楚谈判。经过平等协商，中俄双方签订了《尼布楚条约》。这个条约从法律上肯定了黑龙江和乌苏里江流域包括库页岛在内的广大地区，都是中国的领土。