亚历山大死后，他所建立的横跨欧、亚、非的大帝国随之瓦解，他的部将争权夺利，纷纷另立山头，各自称王。其中塞留古家族占据了叙利亚、伊拉克及小亚细亚的一些地区，并建立了王朝。
到第六任国王安提柯时，他不满足于仅仅占据在亚细亚的土地了。安提柯勇力过人，生就一副帝王尊容。他时常梦想达到祖先的功业，因而连年征战，崇尚武功。他轻而易举地占领了米提亚、帕提亚等小亚细亚地区的国家，掠夺了许多领土，因而获得“大王”称号。但安提柯天个狂妄自大而又自私多疑的人，他没有意识到这些弱点会酿成灾难，他的野心大了，他把目光盯住了欧罗巴。
安提柯明白，日益强大的罗马人是唯一能够阻止他扩张势力的敌人。为了同罗马人决战，他开始有条不紊地工作。他首先占领了希腊北部的色雷斯，在刻索尼苏斯设防，企图以此为进攻欧洲的据点。为了安定这一地区，他将因战乱而逃出的公民召回，把那些已经卖为奴隶的人赎回，同时向色雷斯移民，供给他们牲畜和铁铧，以从事农业。安提柯又一度想吞并埃及，以获取海上据点。但埃及国王托勒密对他早有防范，暗中准备与罗马人结盟以抵御来犯之敌，于是安提柯更弦改辙，采取软的一手，将女儿克娄巴特拉嫁给托勒密，把过去从托勒密手中夺取的西利——叙利亚作为陪嫁，送还给托勒密。他的意图很明白，讨好这位埃及国王，是为了一旦与罗马人开战，托勒密能站在自己一边，至少也保持中立。接着，安提柯如法炮制，又把他的女儿安提阿基斯嫁给卡巴多西亚国王阿里阿累西斯，剩下的一个女儿他想嫁给柏加玛国王攸美尼斯，但是攸美尼斯知道安提柯将要与罗马人作战，他拒绝了。有人认为和安提柯这样声名显赫的国王结成婚姻关系值得荣耀，也有利于安全，可攸美尼斯说：“将来战争一旦爆发，结果难以预料。如果安提柯胜利的话，那么我们将失去一切；但如果罗马人取胜的话，我的王位还是高枕无忧的。”
安提柯所做的另一件事是假装与罗马人谈判。罗马人为了探知安提柯的阴谋，便派使考到安提柯那里去，双方举行了莱西马基亚会议。罗马使团首领尼阿斯要求安提柯让亚细亚诸城市自主，安提柯笑着拒绝了。尼阿斯诘问道：“大王从米提亚带着这样一支大军侵入色雷斯，构筑防线，如果这不是为了准备战争的话，是为了什么？”安提柯傲慢地回答说：“色雷斯是属于我祖先的，它好比是一只羊皮口袋，以前打开扎口它溜掉了，现在我只不过是重新将扎口封住。至于亚细亚的希腊城市，谁想独立让他们自己来跟我谈。可是我倒要问一句，我还没有干涉意大利，罗马人凭什么权利来干涉亚细亚？”
莱西马基亚会议除了互相威胁外，没有达成任何谅解，与此同时，双方部在加紧备战。安提柯想首先侵入由罗马人控制的希腊城市。然后在希腊同罗马人决战。他向著名的迦太基将军汉尼拔问计，把他的如意算盘告诉了汉尼拔。汉尼拔说：“你很难在希腊战胜罗马人，因为他们在那里有充足的物品和粮食供给。最好的办法是把战火引向意大利本土，占据意大利某些地方，作为根据地。这样势必引起意大利国内的惊恐和饥荒，从而使得罗马人国内和国外的势力都受到削弱。”安提柯并未虚心向汉尼拔请教，他固执地说：“为什么不先去占领希腊的城邦呢？同希腊结成同盟，然后打击罗马人，岂不是更好？”汉尼拔摇摇头，重申道：“当你大军到了的时候，务必要向意大利本土进军，使他们因国内所遭到的灾难而分散力量；你应该让你的优势海军劫掠意大利沿海，而你自己带着陆军驻扎在希腊靠近意大利的某个地方，佯作要侵入意大利。而一旦时机成熟，你就真的侵入意大利。”汉尼拔还向安提柯指出了战时同盟的利害关系：这些个同盟都是建立在自身利益基础之上的，并不可靠，关键是不让他们倒向敌人一边。
安提柯虽然觉得汉尼拔的话不无道理，但他生性多疑，嫉妒汉尼拔的才华，担心这些武功最终会落在汉尼拔头上。安提柯并没有采纳汉尼拔的意见，他的狂妄自大使他没有把罗马人放在眼里，他派波利塞奈达到亚细亚去调集军队，但不等大军到达，他自己带着1万人马乘船前往优卑亚岛。波斯军队迅速占领了全岛，接着，安提柯的军队进攻第力安（阿波罗的圣地，向罗马守军开战，俘虏了岛上全部罗马人。安提柯同罗马帝国的战争拉开了序幕。
这时是公元前191年。罗马人听到安提柯侵入希腊，在圣地第力安杀害并俘虏了罗马人的时候，立即宣布同波斯人开战。对于安提柯的入侵，起初在帝国上下引起了不小的惊恐。安提柯的领土广大，是小亚细亚许多强大民族和整个沿海一带（只有少数例外）的统治者，他的声望和显赫武功使得罗马人忧心忡忡。整个意大利引起了巨大的惊慌，调兵遣将，在要塞设防，又派舰队在沿海巡逻。同时，他们从国内的盟友中征集了6万人，由曼尼阿斯将军率领，仓卒越过亚得里亚海，准备应战。本来，安提柯应该集中兵力打罗马军队一个措手不及，可是他好像没有把罗马人放在眼里，并不积极备战。罗马人渡海后稍作休整，立即前往解救被波斯人围困的城市。罗马人遭遇到一小股波斯军队的阻挡，他们立即大兵压上，获得胜利，还俘虏了安提柯的一些人马。这一前哨仗，安提柯损失并不大，但对意大利人来说却意义重大。罗马军队信心大增，在曼尼阿斯率领下继续挺兵前进。而安提柯这时也收拢部队，带着1万步兵和500骑兵，占据德摩比利，想在这个险峻的峡谷伏击罗马军队。
第二天清晨，薄雾未尽，德摩比利战役开始了。安提柯的轻装部队首先向曼尼阿斯进攻。罗马人兵分两路。一路正面迎击敌人，一路去袭击安提柯的军营。安提柯的士兵担心自己军营的安全，纷纷逃回军营，想保卫军营，但罗马人紧追其后，和他们一起跑进了军营。
安提柯的军队大败，在这次战役中，安提柯损失了1万人，他自己一看势头不对，无心恋战，带着500骑兵，头也不回地逃跑了。
安提柯似乎并没有意识到这两次败仗对整个战局的影响，他重新集结军队，让波利塞奈达指挥的大军同自己会师，并且派海军从小亚细亚向希腊进军。这时罗马人军威大振，以打败迎太基人闻名的西庇阿兄弟取代了曼阿尼斯，担任司令官。两军对垒，战争进入相持阶段。这期间，安提柯和罗马人互有胜负。安提柯出色地指挥了一次海战，他采用波利塞奈达的诈降计，俘获罗马海军20条战舰，并且击毙了舰队司令。而罗马人也还以颜色，盛夏里在迈昂尼苏斯又同波斯军队打了一场海仗。罗马人用火船进攻，从安提柯的阵线中部冲过去，将其包围，使安提柯丧失了29条船舰，而自己仅损失两条。
但是，当安提柯的儿子塞留古在陆地被打败时，安提柯立即从自尊自大走到另一个极端，变得极度沮丧和惊慌。他一个人在帐营中闷闷不乐，向神祷告道：“我们的海军强大无比，但却打不过野蛮的罗马人；主啊，是不是你在惩罚我？”
安提柯丧失了勇气，无缘无故地放弃了刻索尼苏斯要塞，既没有带走，没有焚毁他储藏在那里的大量食物、武器和军事器械，所有这些东西全部留给了敌人。安提柯撤到阿卑多斯，他本该在此设防阻止罗马人渡过海峡，可是没过多久，他又朝内地逃跑。
西庇阿兄弟听到安提柯撤退的消息，迅速进军，并渡过了无人守卫的赫勒斯滂海峡，抢在安提柯之先到了萨第斯。安提柯还不知道罗马人渡过了海峡，他派使臣向西庇阿兄弟求和，遭到拒绝，双方的决战已势所难免。
决战前夕，安提柯送回了俘获的西庇阿的儿子，以求得西庇阿的谅解。西庇阿兄弟还之以礼，后撤30里，让波斯大军从容地建筑一条坚固的城墙，以防卫自己。
6天以后，两军都在最后一更的黎明之前开出军营，展开决战。
安提柯本来就无心应战，现在见罗马人大军压境，更是溃不成军。这一仗，罗马人大获全胜。安提柯退回到叙利亚。聚集残兵，并派出使行向罗马军队求和。
公元前189年，安提柯和西庇阿之间达成了和议，安提柯放弃领土要求，交出20名人质，并赔偿一切战争损失。安提柯还拥有一支罗马人规定规模的军队和舰队，实际上已沦为罗马的附庸。不久他因病去世，结束了志大才疏的一生。因此，在罗马人中便有了一句流行的话：“过去曾经有过一个国王——安提柯大王！”