一、
万历十年（日本天正十年，1582年），日本发生“本能寺之变”，不久之后，丰臣秀吉接替织田信长，成为织田氏实际上的掌权者。万历十五年（日本天正十五年，1587年），丰臣秀吉征服日本九州，统一日本。他企图以九州为基地，首先征服朝鲜，进而征服中国。为此，丰臣秀吉还特地向海盗汪直的遗党询问当时中国的情况。据朝鲜《宣祖修正实录》记载：“琉球国遣僧入贡，关白（丰臣秀吉）赐金百两，嘱之曰：‘吾欲远征大唐，当以汝琉球国为引导。既而召曩时汪五峰（汪直）之党问之，汪五峰者，以中原人尝导犯江浙者也。对曰：’吾等曾以五百余人自南京劫掠横行，下福建，过一年，全甲而还，唐畏日本如虎，灭大唐如反掌也。关白曰：‘以吾之智，以吾之兵，如大水崩沙，利刃破竹，何城不摧，何国不亡，吾帝大唐矣。”
听了汪直遗党的回答后，丰臣秀吉信心大增，积极备战，并颁布船舶征发令，在日本各地征招船只和士兵，并联合在日本的基督教势力，以允许传教士到朝鲜、中国传教为条件，换取西洋人的火绳枪、火药等军事物资。此外，在日本从事奴隶贸易的葡萄牙商人也十分支持丰臣秀吉。因为随着战争乱世的终结，葡萄牙商人捕获日本奴隶越来越难，他们迫切地希望将朝鲜变为新的奴隶来源地。这些商人向日本人许诺，他们可以用朝鲜战俘来交换硝石、火药等物资。
丰臣秀吉之所以发动侵朝战争，还有一个非常重要的目的——借战争之机，将日本国内的基督教大名派往战场，通过战争削弱基督教大名的实力。16世纪末，耶稣会的势力在日本异常庞大，九州的大友宗麟、有马晴信，甚至丰臣秀吉的家臣小西行长、高山右近等都是基督徒。至万历二十年（1592年）朝鲜战争爆发前夜，在日本的基督徒数量已经达到20余万人。基督教所宣扬的教义与丰臣秀吉所宣称的日本为“神国”、推崇“个人神化”格格不入，因此成为丰臣秀吉的心腹大患。
二、
万历二十年（1592年）三月，丰臣秀吉派十余万大军入侵朝鲜。朝鲜之役正式爆发。丰臣秀吉很快就占领了汉城、开城和平壤，朝鲜危在旦夕。于是朝鲜国王李昖遣使向明朝，明廷决定发兵援救朝鲜。十二月二十三日，李如松率领明军入朝参战。
早在战争爆发前夜，有关日本的情报就已经传入明朝，明政府便着手在海防方面大规模修整战备，以防御日本人的大举进犯。万历二十年（1592年）正月，明政府调陈璘为神机七营参将，次年，又充任“统领蓟镇、辽东、保定、山东等处防海御倭副总兵”，负责蓟镇、辽东、保定、山东四个地区的海防。
万历二十六年（1598年）四月，陈璘抵达朝鲜水师名将李舜臣据守的古今岛，成功与李舜臣会师。明军水师的到来极大地增强了中朝海上的军事力量。七月，中朝联军便攻下折尔岛，成功将日军围困在蔚山、顺天、泗川等地。八月，丰臣秀吉病死。丰臣秀吉死后，德川家康秘不发丧，于十月下达撤军命令，在朝鲜各地的日军开始准备由海路撤回日本。
陈璘在得知日军要撤退的消息后，将联军的营地从古今岛移至左水营，占领猫岛，封锁光阳湾，并派遣水师在露梁津海峡及其以东海域巡逻，基本控制了朝鲜西南部海域。九月，陈璘与副总兵刘商议水陆并进，夹攻曳桥倭城。二十一日，陈璘令全军进攻倭城下的水栅，但刘并未出兵。二十二日，陈璘继续进攻，斩获颇多。可这时刘刚刚开始制造攻城器械，要等到攻城器械造好之后，才能发动进攻，为此，陈璘等待了数日。十月一日，陈璘终于坐不住了，与刘约见，刘托词说其云梯、冲车并未造完，且援军未到，要等到万事俱备时再发起进攻。陈璘对此十分气愤，认为大军已经暴露，不如速战，便与刘约定十月三日发兵，水陆俱进，水师趁涨潮发起进攻。
十月二日，陈璘便已经开始向日军进攻。三日，陈璘与李舜臣的水师趁涨潮向日军发起总攻，但刘并未如约进攻，只是让军士敲锣打鼓，陈璘在听到鼓噪声后，以为陆军已经开始攻城，进攻更加英勇。此时，李舜臣提醒陈璘潮水将落，但陈璘此时战意正酣，欲杀尽倭寇。不久，潮水退落，明军的沙船、苍船等23艘船均在浅滩搁浅，日军因船只吨位小，所以依然可以在浅滩航行，遂将陈璘率领的明军船队重重包围。直到朝鲜军队在“暗中”用片箭（箭竿比一般的箭短，要用辅助工具发射）射击日军，明军才趁此脱离险境。
因刘不出兵而导致军队损失惨重，险些酿成大祸。陈璘十分恼怒，他冲进刘营中，撕毁了刘的帅旗，认为如果刘及时出兵，则倭城可以攻下，水军也不至于损失惨重。此后陈璘便放弃攻城，继续围困日军。
三、
万历二十六年（1598年）十一月十一日，西路日军集结松岛，准备逃脱，但被在猫岛的中朝联军所阻挡。小西行长便在日军中挑选精兵，组成冲锋队，企图强行突围，但均被中朝联军击退。见突围不成，小西行长便向陈璘乞和，被陈璘、李舜臣拒绝。无奈之下，小西行长向岛津义弘求援。岛津义弘率战船500余艘、士兵1万余人，约同附近的日军水师，于十八日夜分头赴援。
在侦察到日军的援军后，陈璘决定改变原来的计划，不再围困日军，转而优先进攻援军，派副将邓子龙率兵1000人，乘巨舰3艘，协同李舜臣为前锋，进攻日军。
二十四日，日军舰队在观音浦停泊。陈璘率船队冲进日军战队，与日军进行白刃战。战斗中，日军战船鳞集，包围了李舜臣的座舰。陈璘见李舜臣被围，便换乘朝鲜船，冲入日军的包围圈，奋力救援李舜臣，但日军势众，不久又将陈璘的战船包围。这时，两名日军跳上船头，被明军用镗钯刺中胸膛，跌落水中。陈璘令明军发射火炮，射击船舷两旁的敌舰。日军见此仰放鸟铳，企图攻击船上的明军。陈璘又令明军将身体躲在挨牌之后，等到日军靠近，便起身用长枪俯刺，刺死日军千余人。
战斗中陈璘突然鸣金收兵，日军不解，稍稍退后。陈璘命人在船只高处放喷筒点燃日军船只，由于此时正值大风，火势异常猛烈，周围的敌船皆被点燃，大量日军被烧死，海水尽赤。
此时，李舜臣成功突围，前来与陈璘会合，在途中射死一名金甲倭贼，日军稍退。明军老将邓子龙率壮士200人，登上朝鲜船，奋勇杀敌，其船不幸被其他船所放的火器点燃，日本人趁机登船，邓子龙力战而死。陈璘与李舜臣会合后，令中朝联军发射大炮，轰击倭舰。被炮火覆盖的日军舰队多艘船只沉入海底，日军逐渐失去战斗意志，开始向南方溃逃。李舜臣趁势追击，但被日本人的火绳枪射中胸口，不幸阵亡。临终前李舜臣命令麾下将士秘不发丧，继续追击日军，烧毁倭船200余艘。岛津义弘率领残余倭船百余艘遁入外海，经过中朝联军一天的追击，只剩下50余艘船狼狈逃走，其余倭船均被联军烧毁，万余日军尽数沉入海底。小西行长趁海战之际，率军成功逃脱。
露梁海战后，陈璘继续追击残存的日军，日军撤退到锦山，坚守不出。不久，日军又渡海躲藏到乙山，乙山悬崖深邃，道路艰险，明朝陆军不敢前进。于是陈璘率部在晚上悄悄潜入，包围了岩洞。等到天亮，火炮齐发，日军惊慌之下逃往后山，陈璘军恶战日军，日军败退，陈璘奋勇追歼，将敌人一网打尽，共斩获1100颗首级。
露梁海战是当时亚洲规模最大的海战，中朝联军成功截击了从朝鲜返回日本的日军，重创了日本的海上力量。