唐高宗、武后时，天下久不用兵，当番多不按时更代，故逃亡者众，宿卫之数不足，府兵制逐渐废弛。玄宗开元十年(722)宰相张说建议募兵宿卫，次年选京兆、蒲、同、岐、华等州府兵及白丁，加上潞州长从兵，共十二万，称长从宿卫，一年两番，州县不得役使，以代替府兵宿卫旧制。 次年，更号曰骑。 十三年，以骑分隶十二卫，为六番，每卫万人。初期尚注意训练，兵士素质亦佳，天宝后，应募者皆市井负贩无赖之徒，缺乏训练，又未经战阵，毫无战斗力。安史之乱爆发后，“皆不能受甲”，故骑法又渐废弛，地方上则方镇之兵越来越盛，中央兵力越来越弱，直至唐亡。