管仲和鲍叔牙是我国古代被认为最知心的一对朋友。

管仲，字夷吾；鲍叔牙，也叫鲍叔。《史记·管晏列传》说，管、鲍二人曾经一同做过买卖，分到盈利的时候，管仲多取一些，鲍叔牙并不说他贪得，因为知道他实在穷困。管仲替鲍叔牙办过几次事情，不但没有办成，反而越弄越糟，鲍叔牙并不说他愚蠢，因为知道事情难免有不顺利的时候。管仲三次当官，三次都丢了官，鲍叔牙并不说他没有才干，因为他知道这是由于没有给他发挥才干的条件和机会。管仲三次作战，三次逃跑，鲍叔牙也并不说他胆小怕死，因为知道他家里有个老母亲，需要亲自奉养。鲍叔牙了解管仲就是这样的深切。所以，管仲说：“生我者父母，知我者鲍子！”

《左传·庄公八年、庄公九年》载，管仲曾任公子纠的师傅，鲍叔牙曾任公子小白的师傅。公子纠和公子小白都是齐襄公的兄弟，因为齐襄公凶暴无理，鲍叔牙就带着公子小白逃到莒国去了（莒国，在今山东莒县，公子小白的母亲是莒国人）；管仲也带着公子纠躲到鲁国去（鲁国国都在今山东曲阜县，公子纠的母亲是鲁国人）。不久，齐国内乱，齐襄公被杀，公子小白和公子纠便争先回国去继任国君。管仲一面护送公子纠赶回齐国，一面带兵去阻拦公子小白，不让他抢在前头。管仲在半路上拦住了公子小白和鲍叔牙的车队，劝他们退回莒国。公子小白和鲍叔牙不肯，管仲便一箭把公子小白射倒，转身就跑。管仲以为公子小白已死，便不慌不忙伴送公子纠继续向齐国进发。不料，公子小白当时虽被射倒，却并没有死，鲍叔牙叫大家抄小路飞奔回国，终于先到临淄（今属山东省，当时是齐国国都）。公子小白就立为国君，即齐桓公。齐国当即发兵，把公子纠和管仲一行人马打退。鲁国国君鲁庄公生气了，派出大军和齐国开战。结果，鲁国大败。齐国要求鲁国杀死公子纠，交出管仲，方肯罢休。鲁国无奈，只得杀了公子纠，把管仲也逮捕起来。鲁国的谋士施伯建议把管仲一起杀死，因为管仲是个能人，放他活着回去，说不定将来会对鲁国不利。但是，齐国的使者不许，说：“管仲射过我们的国君，所以我们国君必须亲自处理他！”鲁庄公便把管仲装上囚车，交给齐国的使者。管仲心想，这一定是鲍叔牙的主意。果然，管仲一回到齐国，鲍叔牙就来迎接，并且把他推荐给齐桓公，让他做了国相，鲍叔牙自己反倒做管仲的助手。

由于管仲和鲍叔牙的故事，后来，人们就以“管鲍”比喻最亲密的朋友，说是“管鲍之交”。感谢朋友的了解，就说：“鲍子知我”。