皇帝大驾出行的车马仪仗制度。西汉以公卿奉引，太仆御，大将军参乘，属车八十一乘，备千乘万骑。属车皆皂盖赤里，朱幡，戈矛弩箙，尚书、御史所载，最后一车悬豹尾。东汉以太仆校驾。历代规模、制度或沿或革，俱载于其礼仪、仪卫、车服之制，颇为繁琐。清乾隆十三年(1748)，改清初大驾卤簿为法驾卤簿，行驾仪仗为銮驾卤簿，行幸仪仗为骑驾卤簿，三者合称大驾卤簿。凡圜丘、祈谷、常雩郊祀三大祭，万寿、元旦、冬至三大朝会及大阅等诸典皆用之。仪制繁琐，前列为导象、宝象、静鞭，次为前部大乐队，再次为各种仗、旗、殳戟、弓矢、瓶炉及前引佩刀大臣等，玉辇居中，后扈有佩刀大臣、豹尾班各侍卫、领侍卫大臣及管宗人府之王公大臣等大批官员。