东汉初南阳棘阳(今河南南阳南)人，字君然。新莽末守本县长，以宛城归降绿林农民军，封归德侯。后属刘秀，拜刺奸大将军，从平河北。及刘秀称帝，任廷尉，行大将军事。与大司马吴汉等率兵进围洛阳，迫降更始大将朱鲔;又破降秦丰、田戎等割据势力。镇守荆州，遣使至江南诸郡班行诏命。由是江夏、武陵、桂阳、零陵、苍梧、交阯等郡太守皆遣使贡献，或发兵助征伐。封舞阴侯。先后率师征讨隗嚣、公孙述等，守益州牧。兵近成都时，被公孙述遣人暗杀。明帝时图画功臣，列为云台二十八将之一。
