为了夺回美丽的海伦，希腊各城邦国王联合起来攻打特洛伊城，这是一场漫长而又残酷的战争，双方损失都很惨重。最后，希腊人用木马计，终于攻下了特洛伊城。
那天夜里，特洛伊成了一片火海。特洛伊国王安喀塞斯受了重伤。他的儿子埃涅阿斯带着一队战士将他救出城去，逃往伊达山的丛林中。埃涅阿斯亲自背着他的父亲，翻过大山，来到海岸边。他和他的伙伴们砍倒树木，造了十儿个木筏，然后，他们向命运之神指引的方向驶去。
他们到达色雷斯后，在阿波罗神庙中求得神谕。神谕是这样写的：
“你们的种族来自何处，你们的子孙就应该在那块土地上休养生息。”
安喀塞斯王想起很久以前听他的长辈说过，特洛伊人的祖先来自克里特岛。于是，他们决定到那个岛上去。
他们的木筏在爱琴海上行驶了两天，第三天黎明，到达克里特岛。可是，当天夜里，埃涅阿斯做了个梦，梦见他从战火中抢救出来一直带在身边的众神偶像对他说：“埃涅阿斯，阿波罗并没有叫你们到克里特岛来，你们的祖先朱达耳诺斯来自意大利。到那里去罢，你们的子孙将在那块古老而肥沃的土地上繁衍，并成为世界的主人。”
埃涅阿斯醒来之后，把他的梦告诉他的父王，然后，他们重新扬帆驶往意大利。
当他们战胜重重困难，来到特腊帕尼港湾时，安喀塞斯王离开了人世。埃涅阿斯非常悲痛，他就地掩埋了父亲的尸体，然后继续向意大利中部的拉丁奥姆驶去。
他们刚离开西西里海岸就遇上大风暴，海上巨浪滔天，木筏在波峰浪谷中颠簸，有3个木筏被巨浪打到岩石上，一部分伙伴葬身海底。这一来，他们只剩下7艘船了。
经过许多日日夜夜的漂泊，他们来到台伯河河口。埃涅阿斯率船队溯流而上，在一个水流平缓的河湾处停泊，这里便是他们的祖先居住的地方。
拉丁奥姆的国王叫拉丁奴斯，他热情地接待了埃涅阿斯派去的特使，回赠了许多礼物，并将自己唯一的女儿许配给这位外来的王子。
拉丁奴斯的妻子听到这个消息后大发雷霆，因为她想把女儿嫁给吕土勒斯国王杜尔奴斯，拉丁奴斯王一直没同意。他说神谕告诉他，要为女儿找一个外族夫婿，这个外族人的后裔将会征服世界。
于是，王后便煽动吕土勒斯王杜尔奴斯赶走这些外族人，双方发生了战斗。埃涅阿斯手下人少，无法与杜尔奴斯对抗。他们只好继续溯流而上。第二天中午，他们来到巴拉特城，见到了国王厄万德尔。
国王知道，特洛伊人和他们的祖先是共同的。而且，他曾经见过埃涅阿斯的父亲安喀塞斯，并与他订立过盟约，他愿意帮助埃涅阿斯。
厄万德尔国王年事已高，他派了他那个英勇的儿子率领400人的骑兵支援特洛伊人。并告诉埃涅阿斯，他的邻国伊特鲁立亚人也答应随时支援他们，因为他们那个逃亡的暴君墨占斯躲在杜尔奴斯的王宫里，杜尔奴斯不肯将他交给伊特鲁立亚人。
于是，埃涅阿斯又亲自去向伊特鲁立亚人求援。果然，推翻墨占斯的达尔贡王立刻满口签应，与埃涅阿斯缔结了友好条约，并将他的部队与特洛伊王子的部队合并组成联军，用30艘战船载着装备精良的士兵顺流而下。
然而，正当他们在途中时，杜尔奴斯的军队袭击了特洛伊人的营地。留守营地的特洛伊人拼死抵抗，损失不小，有两名勇将牺牲了。
在这万分紧急的关头，埃涅阿斯带领援军赶到，双方经过激烈的战斗，各自伤亡惨重。
厄万德尔的儿子帕拉斯被杜尔奴斯杀死，而那个逃亡的暴君墨占斯父子俩都被埃涅阿斯杀死。
特洛伊盟军胜利了，他们为牺牲者举行了隆重的葬礼，然后准备进军拉维尼奥姆城。厄万德尔王的儿子帕拉斯的遗体由1000名士兵护送，用担架抬着交给他年老的父王。
厄万德尔王扑在儿子的灵床上痛不欲生，他发誓要亲眼看见埃涅阿斯杀死杜尔奴斯，为他的儿子报仇。
在拉维尼奥姆城里，拉丁奴斯王召集元者们开会，提议割让一块土地给特洛伊人建立城池。可是，他们的决定却遭到杜尔奴斯的坚决反对，他联合伏尔斯克女王与特洛伊联军准备决一死战。
这场战斗的结果又是拉丁人惨败，伏尔斯克女王虽然英勇善战，武艺超人，却中箭身亡。
杜尔奴斯怒不可遏，他决定单独向埃涅阿斯个人挑战，胜利者便娶拉丁奴斯王的女儿为妻，用这样的办法来结束这场战争。
埃涅阿斯接受了这个建议。
第二天一早，双方就在拉维尼奥姆城划定比武场。在比武场的中央，双方用草坯垒起了各自的神坛和祭坛。
拉维尼奥姆城上挤满了看热闹的人群。拉丁奴斯国王坐着一辆4匹马的马车来到现场，做比武的裁判。
埃涅阿斯和杜尔奴斯同时走到比武场，杜尔奴斯手执两只镶着宽大枪尖的标枪，埃涅阿斯握着出鞘的剑。这时，一位身穿白衣的神父牵着一头乳猪和一只母绵羊来到祭坛边。两位国王面向东方，往祭坛上撤了面粉和盐，又斟酒祭上天。
埃涅阿斯举起剑，向着太阳发誓：如果杜尔奴斯获胜，特洛伊人将回到厄万德尔的城里，再也不同拉丁人交战。但是，如果社尔奴斯被打败，两个民族将缔结永久性联盟。但条件是，拉丁奴斯王可以继续掌握政权，拉丁人却要接受战胜者的信仰，特洛伊人可以进入拉维尼奥姆城，并对它进行改造。
拉丁奴斯王面对苍天，举起双手，郑重发誓同意埃涅阿斯提出的全部条件。
这时，神父宰杀了乳猪和母羊，把猪血和羊血浇到祭坛的烛火上。决斗即将开始。
突然，从拉丁人的阵营中飞出一支标枪，刺在一个特洛伊人身上，这人立即倒地身亡。愤怒的特洛伊人怒喊着向对方的阵营冲去，双方战斗异常激烈。
年老的拉丁奴斯王见刚订立的协议被破坏了，他失望地捧起拉丁族的神位离去。
虔诚的埃涅阿斯试图阻止这场混乱的厮杀，可是，一支飞来的箭射中了他的左臂。部下给他拔出箭，进行包扎。
杜尔奴斯本来就没有和平诚意，趁此机会登上战车，挥舞标枪冲入特洛伊人的队伍中乱砍乱刺。
埃涅阿斯包扎好伤口，他没有去追赶杜尔奴斯，而是命令部队立即转而进攻拉维尼奥姆城。他们顺利地占领了城池，城里乱成一片，到处是哭喊声。
杜尔奴斯在城外正杀得起劲，猛然抬头见城头上浓烟滚滚，火光冲天，这才知道拉维尼奥姆城已被占领。他赶紧驱车赶回城下，叫喊埃涅阿斯出来决斗。
埃涅阿斯命令停止战斗，他从城上走下来，双方让出一块场地，这时，决斗才真正开始。
两位国王首先互掷标枪，彼此都没伤着。然后，他们又用剑决斗。斗了几个回合后，杜尔奴斯的剑折断了，他被迫转身逃跑。忽然看见前面有一块巨石，他正企图举起那块巨石投向埃涅阿斯，却被埃涅阿斯投出的标枪刺中了大腿，他摇晃了一下，便倒在地上。
埃涅阿斯举剑要往下砍，杜尔奴斯向他求饶，他的手软了，怜悯之心油然而生。可是，正当他要把剑插回鞘中，突然发现杜尔奴斯身上佩带的镶金武器肩带是阵亡的帕拉斯的，他仿佛看见厄万德尔王那老泪纵横的面孔，顿时怒从心中起，说：“我不能饶了你，现在是帕拉斯借我的手向你讨还血债！”
说完，他将利刃刺进杜尔奴斯的胸膛。
拉丁奴斯王一直对埃涅阿斯是友善的，按照他们原先的协议，他把自己的女儿拉维利亚嫁给年轻的国王，并让特洛伊人在这里建造他们的城池。
人们认为，当今台伯河口的古文物发掘地奥斯丁就是埃涅阿斯所建立的城池遗址。
那以后，战争并没有停止，埃涅阿斯在奴密西奥斯河畔的一次战役中阵亡。他的儿子阿斯卡尼俄斯继续指挥战斗。
就在埃涅阿斯死后不久，他的儿子就离开位于台伯河口的奥斯丁城，来到阿尔巴山建立阿尔巴城。先后有12位特洛伊血统的国王统治过这座城。
第12位国王普罗卡斯去世后，理应由长子奴弥多尔继承王位，然而却被他的弟弟阿姆利尤斯篡夺了。奴弥多尔被流放到很远的地方去，他的儿子被杀死，女儿则被送到贞女院。
狠毒的阿姆利尤斯甚至没有放过他兄长的孙子——一对双胞胎婴儿，将他们扔在野外。一只母狼听见孩子的哭声，它没有伤害婴儿，而是把他们叼回窝里，给他们喂奶。这事被一位牧人发现了，他又把孩子抱回家去交给他的妻子喂养，给兄弟俩分别取名叫瑞摩斯和洛摩罗斯。
这两个孩子在牧人的抚养下长大了，他们健壮结实，成了勇士。当这兄弟俩搞清楚自己的身世后，便找到他们的祖父奴弥多尔，并帮助他杀死阿姆利尤斯，夺回王位。
奴弥多尔给他的两个孙子在母狼给他们喂奶的地方建立了一座城池，这就是永恒的罗马城。至今，罗马城市仍保留着一座母狼给两个孩子喂奶的雕塑。