隋文帝置十二卫府，掌宫廷宿卫。十二卫府是：左右翊卫府、左右武卫府、左右候卫府、左右屯卫府、左右御卫府、左右骁骑府。后来隋炀帝改“府”为“卫”，并改“左右翊卫”为“左右卫”，改“左右屯卫”为“左右领军卫”。其职掌不变。隋禁军组织。开皇中置十二府以掌宿卫。十二府即左右卫府、左右武卫府、左右武候府、左右领左右府、左右监门府、左右领军府。十二府有领府兵与不领府兵之别，其中左右卫府、左右武卫府、左右武候府、左右领军府之下皆置骠骑府(亦称开府府)和车骑府(亦称仪同府)以统领府兵。诸府并领军坊(置坊主)、乡团(置团主)以管辖军户。而左右监门府与左右领左右府则不领府兵，不置骠骑府与车骑府。宿卫军又有内军与外军之分，左右卫所统之府兵称为内军，其他领兵诸府所统的府兵称为外军。